ID : 7427

MC_SetSingularAvoid

特異点回避機能を有効化、または無効化します。

グラフィック表示	AOIカテゴリ
	動作

入出力変数

変数名	データ型	有効範囲	入出力条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup		-
AxesGroup	ロボットグループユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

変数名	データ型	有効範囲
Execute	BOOL	TRUE : 起動 FALSE : -
Execute	実行開始 FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
ModeNo	INT	0,2
ModeNo	モード番号特異点回避機能のモード番号を指定します。 [0：無効] [2：有効]

変数名	データ型 / 説明
Done	BOOL
Done	実行完了確認 TRUE: このAOIの実行が完了した。 FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy	BOOL
Busy	このAOIの処理状態 TRUE : このAOIを実行している。 FALSE : このAOIを実行していない。
Error	BOOL
Error	エラーの有無 TRUE : このAOIが異常終了した。 FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID	INT
ErrorID	エラーの発生元 2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。 2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	エラーコードエラーの内容を特定する番号です。詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

特異点回避機能を有効にすると直線、円弧、自由曲線等のCP動作中に5軸が0度近くを通過する際、4軸が大きく回転する挙動を抑制することができます。

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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