<< 前へ        次へ >>

ID : 7395

MC_ReadForceData

力制御の各要素のデータを返します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。
ForceData1 eRC_Vector 出力用
要求データ１
ForceData2 eRC_Vector 出力用
要求データ2

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
ForceDataNo INT 0 ～ 15
力制御の要求データ番号
力制御の要求データの番号を指定します。
データ番号の詳細は、機能説明をご覧ください。
Mode INT -1, 0
モード
"0"を指定するとデータを取得します。
"-1"を指定するとデータを取得し、さらに値のリセットを行います。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

データ番号

要求データ1

 要求データ2
0 力制御座標系でのセンサ値[N] 力制御座標系でのセンサ値[Nm]
1 センサ出力値[pulse/N] センサ出力値[pulse/Nm]
2

力制御座標系での力のプラスピーク[N]

 力制御座標系でのモーメントのプラスピーク[Nm]
3 力制御座標系での力のマイナスピーク[N] 力制御座標系でのモーメントのマイナスピーク[Nm]
4 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(指令値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(指令値)[deg]
5 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(指令値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(指令値)[deg]
6 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(指令値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(指令値)[deg]
7 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(現在値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(現在値)[deg]
8 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(現在値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(現在値)[deg]
9 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(現在値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(現在値)[deg]
10 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差[deg]
11 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差のプラスピーク[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差のプラスピーク[deg]
12 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差マイナスピーク[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差マイナスピーク[deg]
13 センサ値の力[N] センサ値のモーメント[Nm]
14 センサ値の力のプラスピーク[N] センサ値のモーメントのプラスピーク[Nm]
15 センサ値の力のマイナスピーク[N] センサ値のモーメントのマイナスピーク[Nm]

注意事項

-

ID : 7395

<< 前へ        次へ >>