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ID : 7394

MC_ForceWaitCondition

力制御の状態が指定した条件になるまで、待機します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
ErAlwPosVarNo INT 0以上
変位量
力制御座標系での、制御開始からの手先の変位量の絶対値を設定した位置座標(ポジション型)の番号で指定します。
単位は"mm"、"Deg"です。
ForceMomentsPosVarNo INT 0以上
力とモーメント
力制御座標系に換算した力とモーメントの絶対値を設定した位置座標(ポジション型)の番号で指定します。単位は以下の通りです。
力 : "N"
モーメント : "Nm"
ElapsedTime INT 0以上
経過時間
制御開始からの経過時間を指定します。単位は"ms"です。
ExitMode INT 0 ～ 2
終了モード
条件達成時のロボットと力制御の終了モードを指定します。
[0 : ロボット動作、力制御は終了しない]
[1 : ロボット動作は瞬時停止、力制御は終了しない]
[2 : ロボット動作、力制御は終了]
TimeOut INT 0以上
タイムアウト
タイムアウト時間を指定します。単位は"ms"です。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

力センサ有コンプライアンス機能専用のコマンドです。

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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