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ID : 7390

MC_SetForceCtrl

力制御機能(コンプライアンス機能)を有効にします。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
ForceCtrlNo INT 1 ～ 10
力制御番号
力制御番号を指定します。
CtrlMode INT 0,1
制御モード
制御のモード番号を設定します。
[0：コンプライアンス機能]
[1：力センサ有コンプライアンス機能]

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

力制御機能は、ロボットの力を制御する機能です。機能には以下の2種類があります。

コンプライアンス機能 ロボットやそれに付随する工具などの振舞いが、外部からの作用に対して柔軟に対応することができる機能
力センサ有コンプライアンス機能 力センサを使って、ロボットの手先の押し付け力を一定に制御する機能

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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