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ID : 7389

MC_WriteForceParam

力制御機能のパラメータを設定します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
ForceCtrlNo INT 1 ～ 10
力制御番号
力制御番号を指定します。
CoordinatesNo INT 0 ～ 2
座標系
座標の番号を選択します。
[0：ベース座標系]
[1：ツール座標系]
[2：ワーク座標系]
ForcePosVarNo INT 0以上
力
ロボットを制御するための力で、設定した力以上は出力しません。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
PosErAlwPosVarNo INT 0以上
位置偏差許容
手先位置のサーボ偏差許容値を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
SpringPosVarNo INT 0以上
柔らかさ
位置に応じて増加する戻り力の強さの割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
DampPosVarNo INT 0以上
粘性
速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
MassPosVarNo (*) INT 0以上
慣性
加速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
CurLmtJntVarNo INT 0以上
電流制限
電流制限値を設定します。設定した軸座標(ジョイント型)の番号を指定します。
OffSetPosVarNo INT 0以上
オフセット値
予め倣わせたい方向に誘導する為の力を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
力センサ有コンプライアンス機能では使用しません。
ErAlwJntVarNo INT 0以上
各軸偏差許容
各軸のサーボ偏差許容値を設定します。設定した軸座標(ジョイント型)の番号を指定します。
RatePosVarNo (*) INT 0以上
制御割合
X、Y、Z方向、X軸回り、Y軸回り、Z軸回りの制御割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
SpMax (*) REAL 0以上
最大並進速度
手先並進速度制限値を設定します。単位は"mm/s"です。
RSpMax (*) REAL 0以上
最大回転速度
手先回転速度制限値を設定します。単位は"deg/s"です。

* : 力センサ有コンプライアンス機能専用。通常のコンプライアンス機能では使用しないパラメータです。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

-

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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