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ID : 7350

MC_MoveLinearRelative

ロボットを目標位置へ直線補間制御で移動します。目標位置は、現在位置からの移動量を、位置座標(ポジション型)で指定します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。
Position eRC_Position 入力用
目標位置
目標位置を位置座標(ポジション型)で指定します。単位は以下のとおりです。
X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"
J5 ～ J8 : 回転軸 "Deg" / 直動軸 "mm"

制御するロボットにはない要素に値を入れても、ロボットコントローラはその値を無視します。
例えば4軸ロボットを制御するときに、変数"RX"に値を入れても、ロボットコントローラはその値(変数"RX")は使用せずにロボットを制御します。
CoordSystem eRC_CoordSys
  • Tool : 0 ～ 63
  • Work : 0 ～ 7
 入力用
座標系選択
ロボットを動作させるときの、ツール座標系とワーク座標系を、座標番号で指定します。
有効範囲内の値とは別に、-1も使用できます。
-1を指定すると、現在設定されている座標系でロボットは動作します。
例えば変数"Tool"に-1を入れると、現在設定されているTool番号のTool座標系で、ロボットは動作します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
Velocity REAL 0.1 ～ 100.0
内部速度
目標位置へ移動する時の内部速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。
-1 : ロボットは現在の内部速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.1"が適用される。
Acceleration REAL 0.0001 ～ 100.0
内部加速度
目標位置へ移動する時の内部加速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。
-1 : ロボットは現在の内部加速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.0001"が適用される。
Deceleration REAL 0.0001 ～ 100.0
内部減速度
目標位置へ移動する時の内部減速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。
-1 : ロボットは現在の内部減速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.0001"が適用される。
BufferMode INT 0,1,6,7,8,9
バッファモード選択
ロボットが動作中にこのAOIを実行したとき、どのように動作をつなげるかを指定します。
各バッファモードの処理の流れは以下のとおりです。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
  1. ロボットは減速度100%で減速する。
  2. ロボットは停止する(エンド動作)。
  3. このAOIの動作を実行する。
[ 1 : Buffered(保持) ]
  1. ロボットは現在の目標位置まで移動する。
  2. ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標))。
  3. このAOIの動作を実行する。
[ 6 : Blending(混在) ]
  1. ロボットは現在の目標位置の近傍まで移動する。
  2. ロボットは入力変数"TransitionMode"で指定した動作終了方法を実施する。
  3. このAOIの動作を実行する。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
  1. ロボットは減速度100%で減速する。
  2. ロボットは停止しない(パス動作)。
  3. このAOIの動作を実行する。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
  1. ロボットは現在の減速度で減速する。
  2. ロボットは停止する(エンド動作)。
  3. このAOIの動作を実行する。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
  1. ロボットは現在の減速度で減速する。
  2. ロボットは停止しない(パス動作)。
  3. このAOIの動作を実行する。
TransitionMode INT 0,3,10,11
遷移モード選択
入力変数"BufferMode"で、"6 : Blending(混在)"を指定したときの、現在の動作の終了方法を指定します。
各値に対する終了方法は以下のとおりです。
[ 0 : ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標)) ]
[ 3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作) ]
3を指定した場合、入力変数"TransitionParameter"でパス動作をし始める距離を指定してください。
[ 10 : ロボットは停止しない (パス動作)]
[ 11 : ロボットは停止する (エンコーダ値確認動作(位置座標)) ]
TransitionParameter INT 0 ～ 32767
遷移パラメータ
入力変数"TransitionMode"で"3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作)"を指定したときの、パス動作をし始める距離を指定します。単位は"mm"です。
ロボットの位置と、現在の目標位置との距離が、このパラメータ("TransitionParameter")の値以下になると、パス動作をし始めます。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
NextActionPermit BOOL
次動作許可
このAOIを実行中に、他のAOIを実行していいかどうかを示すパラメータです。
TRUE : 他のAOIを実行していい。
FALSE : 他のAOIを実行してはいけない。
このAOIの動作と次のAOIの動作を繋げたい場合は、このパラメータ"NextActionPermit"を、次のAOIの入力パラメータ"Execute"に入力してください。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Active BOOL
ロボットの制御状態
TRUE : このAOIがロボットを制御している。
FALSE : このAOIがロボットを制御していない。
CommandAborted BOOL
ロボット制御中断
このAOIが、ロボットを制御している途中で中断されたかどうかを示すパラメータです。
TRUE : ロボットの制御が中断された。
FALSE : ロボットの制御が中断されていない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

直線補間制御について
直線補間制御は、動作目標位置に達する経路を、直線になるように補間制御します。
下図に直線補間制御による動作例を示します。 

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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