MC_ReadAxesGroup

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入出力変数

入力変数

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出力変数

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機能説明

ロボットコントローラから、ロボットの動作状況などの情報を取得し、ロボット変数(構造体 : eRC_AxesGroup)に格納します。
実際には、ロボット変数(構造体 : eRC_AxesGroup)の中にある変数"Status"に、ロボットコントローラの情報を格納します。

InAddressには、EtherNet/IP通信設定で生成した入力タグを指定します。(下図の例は、「DN_Robot_EIP：I.Data」を選択。)

EtherNet/IP通信の設定方法は、Command-Slave活用ガイド_Rockwellの「ハードウェアコンフィグレーション」を参照してください。

注意事項

このAOIで更新した変数"Status"(*1) の値は、Command-Slaveの他のAOIで、ロボットを制御するために使用されます。変数"Status"の値が古いと、Command-Slaveの他のAOIで正しくロボットを制御できない可能性があります。
したがって、このAOIはプログラムの先頭に配置してください。