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MC_WriteAxesGroup

ロボット変数の内容をロボットコントローラに送信します。また、ロボットコントローラの外部速度を変更します。

グラフィック表示	AOIカテゴリ
	特殊

入出力変数

変数名	データ型	入出力条件
AxesGroup	eRC_AxesGroup	-
AxesGroup	ロボットグループユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。
OutAddress	ARRAY[0..63] of DINT	-
OutAddress	EtherNet/IP 出力タグ EtherNet/IP通信設定で生成した出力タグを指定します。

変数名	データ型	有効範囲
Override	INT	1 ～ 100
Override	外部速度外部速度を指定します。単位は"%"です。

変数名	データ型 / 説明
Error	BOOL
Error	エラーの有無 TRUE : このAOIが異常終了した。 FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID	INT
ErrorID	エラーの発生元 2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。 2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx	DINT
ErrorIDEx	エラーコードエラーの内容を特定する番号です。詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

ロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) の内容をロボットコントローラに送信します。

実際には、ロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) の中にある、変数"Cmd"を、ロボットコントローラへ送信します。

OutAddressには、EtherNet/IP通信設定で生成した出力タグを指定します。(下図の例は、「DN_Robot_EIP：O.Data」を選択。)

EtherNet/IP通信の設定方法は、Command-Slave活用ガイド_Rockwellの「ハードウェアコンフィグレーション」を参照してください。

Command-Slaveの他のAOIで更新された、変数"Cmd"(*1) の値は、このAOIでロボットコントローラに送信します。変数"Cmd"の値がロボットコントローラに送信されないと、ロボットを制御できません。
したがって、このAOIはプログラムの最後に配置してください。

*1 : 変数"Cmd"は、ロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) の中にある変数。

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