VRC

協調機能のマスターコントローラまたはスレーブコントローラに設定します。
ライセンスによって表示される項目が違います。

• マスタライセンスが入っている場合
  以下が表示されます。値を「1」に設定してください。
  0：設定なし (デフォルト)
  1：マスタコントローラ
• スレーブライセンスが入っている場合
  以下が表示されます。使用したいスレーブコントローラに設定してください。
  0：設定なし (デフォルト)
  2：スレーブコントローラ1
  3：スレーブコントローラ2 (Ver.2.5.*以降有効)
  4：スレーブコントローラ3 (Ver.2.5.*以降有効)
  

RC8Aコントローラの協調機能時に使用する配線を設定します。Ver.2.1.*以降使用可能。

0：RC8互換
1：標準（デフォルト）（推奨）

※マスタ、スレーブともRC8A標準仕様の場合のみ、RC8コントローラ用の配線が使用可能です。使用したい場合は「0：RC8互換」に設定してください。

非常停止の停止方法を、「軌道上で停止」(新モード)または「各軸の最大減速で停止」(旧モード)から選択できます。
Ver.2.1.*以降、「軌道上で停止」するよう設定されていますが、「各軸の最大減速で停止」を選択することにより、旧モードの動作に戻すことができます。

0：各軸の最大減速で停止
1：軌道上で停止（デフォルト）

モータOFFするエラー発生時の停止方法を、「軌道上で停止」(新モード)または「各軸の最大減速で停止」(旧モード)から選択できます。 Ver.2.5.*以降、「軌道上で停止」するよう設定されていますが、「各軸の最大減速で停止」を選択することにより、旧モードの動作に戻すことができます。
0：各軸の最大減速で停止
1：軌道上で停止（デフォルト）
※モータOFFしないエラーは軌道上で停止します。
※レベル４以上のエラーは、エラーによっては軌道上で停止できないものがあります。

協調のスレーブコントローラ1のIPアドレスを設定します。

協調のスレーブコントローラ3のIPアドレスを設定します。
※現状、設定できません。

協調機能のマスタコントローラが、スレーブコントローラの起動完了を待つ時間を設定します。

起動時に接続エラーが発生する場合は、このパラメータ値を調整してください。

排他のマスタコントローラのIPアドレスを設定します。

排他のマスタコントローラを排他グループに入れる場合は初期値のまま使用してください。
排他グループから外す場合は「0.0.0.0」を設定してください。

協調機能と排他制御を同時に行う場合に、協調機能で設定したマスタロボットの番号（0：Robot0）を指定します。

協調機能と排他制御を同時に行う場合に、協調機能で設定したスレーブロボットの番号（1：Robot1）を指定します。
-1：None (デフォルト)
0：Robot0
1：Robot1
2：Robot2
3：Robot3

30

排他制御のマスタコントローラが、スレーブコントローラの起動完了を待つ時間を設定します。

起動時に接続エラーが発生する場合は、このパラメータ値を調整してください。