6軸ロボットで扱う位置データ

位置データとは、ロボットのフランジ中心（ツール定義が有効なときはツール先端）の位置と、そのときのロボットの姿勢を表す7要素のベース座標系(ワーク座標系が有効なときはワーク座標系）のデータをいいます。

ロボットの現在位置や移動目標位置を表現する際に、ロボットの姿勢も含めて、この位置データを使います。

位置データの構成

X、Y、Zで示される座標値とは、ロボットのフランジ中心（ツール定義が有効な時はツール先端）の位置をベース座標系(ワーク座標系が有効なときはワーク座標系）で示した値で、単位は［mm］です。

RX、RY、RZで示される、ヨー角、ピッチ角、ロール角は、フランジ中心を原点とする座標系（メカニカルインタフェース座標系）がなす、ベース座標系(ワーク座標系が有効なときはワーク座標系）のそれぞれの軸周りの回転角で、単位は［deg］です。この回転は、RZ、RY、RXの順序で回転させます。回転する順番を変えると、同じ回転角でも違った姿勢になりますので、順番は決められています。

FIGで示される形態とは、ロボットアームの関節がとる形態です。形態を表す値を選んで指定することもできますが、自動的に最適な値を選択してくれる機能を使用すると、簡単に指定することができます。自動選択の機能ついては、機能ガイドの「最適Fig自動選択機能（Auto Fig)」を参照してください。

6軸の形態について

6軸ロボットは、ツール先端の1つの位置と姿勢（X、Y、Z、RX、RY、RZ）に対して、以下に説明するように、腕・ひじ・手首・第6軸・第4軸・第1軸において違った形態をとることができます。

腕・ひじ・手首・第6軸・第4軸・第1軸に対する、それぞれの形態の違いを説明します。

これらの形態を組み合わせると、1つの位置と姿勢に対して、複数の形態をとることがわかります。この形態の組み合わせを、下表に示します。

なお、ロボットの機種によっては、第4軸形態、第6軸形態のTRIPLE、あるいは第1軸形態のDOUBLEがない場合があります。

ロボット形態

値	腕形態	ひじ形態	手首形態	第6軸形態	第4軸形態	第1軸形態
0	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
1	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
2	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
3	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
4	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
5	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
6	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
7	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	SINGLE
8	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
9	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
10	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
11	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
12	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
13	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
14	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
15	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	SINGLE
16	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
17	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
18	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
19	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
20	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
21	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
22	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
23	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	SINGLE
24	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
25	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
26	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
27	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
28	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
29	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
30	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
31	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	SINGLE
32	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
33	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
34	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
35	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
36	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
37	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
38	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
39	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	SINGLE
40	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
41	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
42	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
43	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
44	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
45	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
46	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
47	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	SINGLE
64	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
65	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
66	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
67	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
68	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
69	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
70	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
71	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	SINGLE	DOUBLE
72	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
73	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
74	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
75	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
76	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
77	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
78	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
79	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	SINGLE	DOUBLE
80	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
81	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
82	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
83	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
84	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
85	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
86	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
87	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	DOUBLE	DOUBLE
88	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
89	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
90	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
91	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
92	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
93	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
94	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
95	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	DOUBLE	DOUBLE
96	RIGHTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
97	LEFTY	ABOVE	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
98	RIGHTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
99	LEFTY	BELOW	FLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
100	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
101	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
102	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
103	LEFTY	BELOW	NONFLIP	SINGLE	TRIPLE	DOUBLE
104	RIGHTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
105	LEFTY	ABOVE	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
106	RIGHTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
107	LEFTY	BELOW	FLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
108	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
109	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
110	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
111	LEFTY	BELOW	NONFLIP	DOUBLE	TRIPLE	DOUBLE
128	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
129	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
130	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
131	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
132	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
133	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
134	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
135	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	SINGLE
144	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
145	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
146	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
147	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
148	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
149	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
150	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
151	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	SINGLE
160	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
161	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
162	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
163	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
164	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
165	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
166	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
167	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	SINGLE
192	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
193	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
194	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
195	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
196	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
197	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
198	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
199	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	SINGLE	DOUBLE
208	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
209	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
210	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
211	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
212	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
213	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
214	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
215	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	DOUBLE	DOUBLE
224	RIGHTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
225	LEFTY	ABOVE	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
226	RIGHTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
227	LEFTY	BELOW	FLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
228	RIGHTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
229	LEFTY	ABOVE	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
230	RIGHTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE
231	LEFTY	BELOW	NONFLIP	TRIPLE	TRIPLE	DOUBLE

腕形態

腕は、第1軸、第2軸、第3軸の値で形態が決まります。

腕形態は、左手系レフティ（LEFTY）、右手系ライティ（RIGHTY）の2種類をとることができます。

LEFTY	RIGHTY

レフティー・ライティーの境界

アーム面に対して垂直方向から見た「Pw」の位置が、第1軸の回転軸より左にある場合がレフティー（LEFTY）形態で移動可能な範囲、右にある場合がライティー（RIGHTY）形態で移動可能な範囲です。

 

ひじ形態

アーム中心線に対して、「Pw」の位置が＋側にある場合がアバッブ（ABOVE）形態で移動可能な範囲、－側にある場合がビロー（BELOW）形態で移動可能な範囲です。

アバッブ・ビローの境界（レフティーの場合）

アバッブ・ビローの境界（ライティーの場合）

手首形態

第4軸の回転軸中心線を基準にして、フランジ面の向きが上側にある場合がフリップ（FLIP）で、下側にある場合がノンフリップ（NONFLIP）です。

フリップ・ノンフリップの境界（レフティーの場合）

フリップ・ノンフリップの境界（ライティーの場合）

第4軸形態

第4軸形態は、第4軸の値で形態が決まります。

ここではVMを例に説明します。

第4軸の形態はシングル4（SINGLE 4）とダブル4（DOUBLE）の2種類をとることができます。

第4軸の回転角θ4が（-180°<θ4≤180°）の場合がシングル4で、（180°<θ4≤185°または-185°<θ4≤-180°）の場合がダブル4です。

θ4＝180°とθ4＝181°では第6軸形態が変わります。位置データを数値変更する場合、第6軸形態の設定にご注意ください。（θ4＝181°に修正する予定で、第6軸形態が修正されないとθ4＝-179°になります。）

第6軸形態

第6軸形態は、第6軸の値で決まります。第6軸の形態はシングル（SINGLE）とダブル（DOUBLE）の2種類をとることができます。

第6軸の回転角θ6が（-180°<θ6≤180°）の場合がシングル（SINGLE）で、（180°<θ6≤360°または-360°<θ6≤-180°）の場合がダブル（DOUBLE）です。

θ6＝180°とθ6＝181°では第4軸形態が変わります。位置データを数値変更する場合、第4軸形態の設定にご注意ください。（θ6＝181°に修正しようとする場合、第4軸形態を修正しないと θ6＝-179°になります。）