4軸ロボットの座標系

4軸ロボットを操作するときの座標系には、次の3種類があります。

• ベース座標系
• ワーク座標系
• ツール座標系

4軸ロボットのベース座標系

ベース座標系とは、ロボットのベース中心を原点とする3次元直交座標です。ロボットの「ベース」とは、ロボットの第１軸を取付ける部分です。
ベース座標系のX軸をXb、Y軸をYb、Z軸をZbと表現します。

4軸ロボットのワーク座標系

ワーク座標系とは、ロボットの作業対象である「ワーク」の作業空間ごとに定義される3次元直交座標です。その原点は、任意の場所に最大7つ定義できます。ワーク座標はベース座標に対する座標原点位置(X,Y,Z)とベース座標のX軸・Y軸・Z軸周りの回転角(RX, RY, RZ)で表現します。ただし、RXとRYについてはそれぞれRX=0 RY=0 の固定値となります。

ワーク座標未定義の場合は、ベース座標となります。

4軸ロボットのツール座標系

ハンドやツールを取付ける、ロボットのアーム先端をメカニカルインタフェースと呼びます。

4軸ロボットのメカニカルインタフェースは標準仕様のシャフト型、別売りのフランジを取付けたフランジ型の二種類があります。

フランジ中心又はシャフト先端を原点とする3次元直交座標をメカニカルインタフェース座標系と呼びます。 ツール座標系は下図に示すメカニカルインタフェース座標の原点を基準に、オフセットの量や回転の角度を定義する3次元直交座標です。

ツール座標は最大63種類の登録ができ、TOOL1からTOOL63までのツール座標番号を付けます。ツール0番（TOOL0）は、メカニカルインタフェース座標を表します。

メカニカルインタフェース座標

	矢視A	矢視B
シャフト型 (標準仕様)
フランジ型

ツール定義の入力パラメータは下表の通りです。各入力パラメータは各ツール座標上でのツールオフセット値を示します。
Rx、Ryは0を指定してください。

ツール要素	意味	単位
X	Xt方向オフセット量	㎜
Y	Yt方向オフセット量	㎜
Z	Zt方向オフセット量	㎜
RX	0	deg
RY	0	deg
RZ	RZt方向回転角度	deg

4軸ロボットのツール座標系のメリット

手動モードで動作させる場合、ツール座標系を使用するとツール定義にてオフセットした点を中心にロボットツール先端を動かすことができます。

ツール定義を使用しないで、X-Yモードで第4軸を手動回転させたとき	ツール定義を使用し、X-Yモードで第4軸を手動回転させたとき