4軸ロボットで扱う位置データ

位置データとは、ロボットのフランジ中心（ツール定義が有効なときはツール先端）の位置と、そのときのロボットの姿勢を表す、7要素のベース座標系(ワーク座標系が有効なときはワーク座標系）のデータをいいます。

ロボットの現在位置や移動目標位置を表現するとき、ロボットの姿勢も含めて、この位置データを使います。

X、Y、Zで示される座標値とは、ロボットのフランジ中心（ツール定義が有効な時はツール先端）の位置をベース座標系(ワーク座標系が有効なときはワーク座標系）で示した値で、単位は［mm］です。

RZで示される回転角とは、メカニカルインタフェース座標系（ツール定義が有効な時はツール座標系）のX軸とベース座標系(ワーク座標系が有効なときはワーク座標系）のX軸がなす角で単位は[deg]です。ベース座標(ワーク座標系が有効なときはワーク座標系）のZ軸まわりにRZ回転したときのX軸がメカニカルインタフェース座標系（ツール座標系）のX軸と一致します。

FIGで示される形態とは、ロボットアームの関節がとる形態です。形態を表す値を選んで指定することもできますが、自動的に最適な値を選択してくれる機能を使用すると、簡単に指定することができます。自動選択の機能ついては、機能ガイドの「最適Fig自動選択機能（Auto Fig)」を参照してください。

4軸の形態について

4軸ロボットはツール先端の1つの位置に対して、下図に示すように2通りの手系をとることができます。これに第4軸の形態を組み合わせると、1つの位置に対して下表に示す4種類の形態をとることができます。

値	形 態
0	SINGLE―RIGHTY
1	SINGLE―LEFTY
16	DOUBLE―RIGHTY
17	DOUBLE―LEFTY

レフティー（LEFTY）·ライティー（RIGHTY）

右手系	左手系

図に示すようにロボットを上から見て（床置きの場合）第2軸がベース座標系X軸のプラス側にある状態を右手系と呼び、第2軸がそのマイナス側にある状態を左手系と呼びます。

シングル（SINGLE）·ダブル（DOUBLE）

第4軸の回転角θ4が（-180°<θ4≤180°）の場合がシングルで、（180°<θ4≤360°または -360°<θ4≤-180°）の場合がダブルです。