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CALSET
CALSETとは
コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるデータ(CALSET値)を作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。
CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。
モータ交換やエンコーダのバックアップ電池が消耗しエンコーダ内の位置データが消滅したときには、CALSETが必要になります。
ロボットのCALSETデータはお客様にて管理してください。「プロジェクトのバックアップについて」を参考にして、定期的にCALSETデータをバックアップしてください。
出荷時のCALSET位置
位置 |
1軸 | プラス方向（上からみて反時計方向）回転端 |
|
|---|---|---|---|
| 2軸 | マイナス方向（上からみて時計方向）回転端 |
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| 3軸 | 上昇端（プラス方向） |
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| 4軸 | プラス方向（上からみて反時計方向）回転端 |
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外観図 |
HMシリーズ
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HMSシリーズ
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CALSETの準備作業
第1軸から第4軸までは、手でロボットの各軸をメカエンドに押し当てて位置を記録します。
CALSETを行なうときには、ロボットの各軸をメカエンドに押し当てるための動作スペースが必要です。
- CALSET実行時はCALSETする軸をメカエンド付近へ移動し、ブレーキ解除してメカエンドへ押し当ててください。第3軸(Z軸)をメカエンドへ押し当てる際は、ラック部の歯切りされた部分に指などが引っかからないように注意してください。
- CALSET完了後には、メカエンドに当たる前に、ソフトウェアリミットで停止することを、手動動作で確認してください。
- 自動運転にあたっては、始めは低速で運転し、安全を十分に確かめながら徐々にスピードを上げるようにしてください。速度を小さい値から少しずつ増やしていけば、調整が容易です。
- CALSET実施前に作成したプログラムの中には、CALSET後に位置が多少異なる場合があります。
防塵防滴仕様の4軸CALSETを行なう場合は、CALSETボルトの装着のために下側ジャバラの押し下げが必要になります。
CALSETの手順
1
CALSETしたい軸のブレーキを解除してCALSET位置にします。
2
ティーチングペンダントにてCALSETを行います。
操作方法は「CALSET操作メニューの表示」を参照してください。
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- このページに関連する情報
- 第4軸へのCALSET治具の取付け