「アーム」メニュー

項目の説明

編集モデル

アームモデリングの表示モデルを 「通常」か「セーフティモーション」で切替えます。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。

現在位置表示

「アーム3Dビュー」に現在のアームの位置を変数（P型、J型、T型、J+EX型）の値で表示します。また、その値をコピーすることができます。

ツール座標系モニタ

「アーム3Dビュー」に現在のツール番号と座標軸の表示をON/OFFします。

ワーク座標系モニタ

「アーム3Dビュー」に現在のワーク番号と座標軸の表示をON/OFFします。

ベース座標系モニタ

「アーム3Dビュー」に現在のベース座標軸の表示をON/OFFします。

この機能は、Ver.1.12.*以降のコントローラで有効です。

干渉チェック

干渉チェックをON/OFFします。

ON中に干渉を検出すると、アーム3Dビュー画面の干渉オブジェクトの色が反転し、出力画面に位置情報が表示されます。

また、バーチャルフェンス/排他制御での干渉は、監視モデルのワイヤーフレーム色が反転します。

干渉チェック(精密シミュレーション)

シミュレーション中の干渉チェックを精密に実行します。

ロボットの制御周期毎に干渉チェックを行うため、ロボット動作の表示速度は遅くなります。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。

干渉チェック(RPMシミュレーション)

セーフティモーション仕様専用の機能です。

RPMの停止予測位置での干渉チェックを、精密シミュレーション同様に精密に実行します。

ロボットの制御周期毎に干渉チェックを行うため、ロボット動作の表示速度は遅くなります。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。

一時停止解除

精密/RPMシミュレーションを再開します。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。

干渉表示リセット

干渉検出の表示を元に戻します。

バーチャルフェンス/排他制御データ出力

バーチャルフェンスデータ、または排他制御データをプロジェクトフォルダに出力します。

この機能は、Ver.1.12.*以降のコントローラで有効です。

バーチャルフェンス/排他制御データ自動出力

プロジェクトを保存する時と、コントローラにデータを送信する時にバーチャルフェンスデータ、または排他制御データを自動的に出力します。

この機能は、Ver.1.12.*以降のコントローラで有効です。

バーチャルフェンス/排他制御データ表示

バーチャルフェンスデータ、または排他制御のデータをアーム3D画面に表示します。

この機能は、Ver.1.12.*以降のコントローラで有効です。

監視領域データ出力

監視領域データをプロジェクトフォルダに出力します。

この機能はセーフティモーション仕様専用の機能です。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。

監視領域データ自動出力

プロジェクトを保存する時と、コントローラにデータを送信する時に監視領域データを自動的に出力します。

この機能はセーフティモーション仕様専用の機能です。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。

監視領域データ表示

監視領域データをアーム3D画面に表示します。

この機能はセーフティモーション仕様専用の機能です。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。

動作履歴

ロボットが動作した軌跡の表示を設定します。

表示/非表示

「アーム3Dビュー」に表示する床、アーム、ツール、ワーク、エリア、排他エリア、障害物の表示／非表示を切り替えます。

アーム3Dビュー分離

チェックを入れると、アーム3Dビュー画面をWINCAPSIIIのクライアント領域外に個別表示させることができます。

この機能は、Ver.2.7.*以降のコントローラで有効です。