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ID : 3220

MC_ReadSrvData

ロボットの全軸のサーボ内部データを読込みます。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2142 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
DataNo Int 1,2,4,5,7,8,17,18,19,20 1 不可
データ番号
データの番号を指定します。
詳細は、機能説明をご覧ください。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
SrvData eRC_Joint
サーボ内部データ

機能説明

データ番号 データの種類 単位
1 モータ速度現在値 rpm
2 モータ角度偏差 mm or deg
4 モータ電流絶対値 定格比 %
5 モータトルク指令値（重力補償分は除く） 定格比 %
7 負荷率 %
8 各軸位置、角度指令値 mm or deg
17 ツール端速度（ワーク座標系、位置3成分のみ） mm/s
18 ツール端偏差（ワーク座標系、位置3成分のみ） mm
19 ツール端速度（ツール座標系、位置3成分のみ） mm/s
20 ツール端偏差（ツール座標系、位置3成分のみ） mm

注意事項

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