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ID : 3211

MC_WriteAreaDataOp1

指定した検知エリアのオプション(検出間隔、検出姿勢)を設定します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2132 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
AreaNo Int 0 ～ 31 0 不可
エリア番号
エリア番号を指定します。
CycleDetection Int 0 ～ 4 -1 可能
検出間隔
エリアの検出間隔を選択します。
[0 : 8ms　(初期値)]
[1 : 2ms]
[2 : 4ms]
[3 : 16ms]
[4 : 32ms]
DetectionPosture eRC_Vector 可能
検出姿勢
位置だけでなく姿勢も検出対象にしたい場合は、姿勢をX,Y,Z方向の角度で指定します。単位は"Deg"です。
DetectionPostureRange Real 0以上 -1 可能
検出姿勢の許容誤差
検出姿勢の許容範囲を指定します。
"-1"を指定した場合、姿勢は検出対象にしません。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

-

注意事項

エリアの検知 (チェック) が有効な状態で、ワーク座標を変更する場合、変更後のワーク座標がエリアの判定に反映されるまで、最大10msかかります。
確実にワーク座標変更後の座標値でエリアを検知したい場合は、ワーク座標を変更する前に、ロボットを、エリアに干渉しない状態にし (例 : ロボットを停止させる)、ワーク座標を変更後、十分な時間待った後に、ロボットを再稼働してください。

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