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ID : 3179

MC_WriteAreaData

検知エリアを設定します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2100 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
AreaNo Int 0 ～ 31 0 可能
エリア番号
エリア番号を指定します。
AreaCenter eRC_Coordinate 可能
エリア中心位置
検知エリアの中心点の位置と回転(傾き)を指定します。位置座標(ポジション型)で指定します。
AreaRange eRC_Vector 可能
エリア範囲
エリアの大きさを指定します。
DetectionOutSet Bool
  • True : 有効
  • False : 無効
 False 可能
エリア検知出力設定
True : エリア検知を出力します。
False : エリア検知を出力しません。
StorePosVarNo Int 0以上 -1 可能
格納変数番号
検知位置を格納する番号を指定します。
"-1"の場合は格納しません。
ErrorDetectionSet Int 0 ～ 5 0 可能
エラー検知設定
検知方法とエラー出力を指定します。
[0 : エリア領域内部に干渉時、エラー出力無し]
[1 : エリア領域内部に干渉時、エラー出力(干渉時モータON不可)]
[2 : エリア領域内部に干渉時、エラー出力(干渉時、手動モードでのみモータON可)]
[3 : エリア領域外部に干渉時、エラー出力無し]
[4 : エリア領域外部に干渉時、エラー出力(干渉時モータON不可)]
[5 : エリア領域外部に干渉時、エラー出力(干渉時、手動モードでのみモータON可)]

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

-

注意事項

エリアの検知 (チェック) が有効な状態で、ワーク座標を変更する場合、変更後のワーク座標がエリアの判定に反映されるまで、最大10msかかります。
確実にワーク座標変更後の座標値でエリアを検知したい場合は、ワーク座標を変更する前に、ロボットを、エリアに干渉しない状態にし (例 : ロボットを停止させる)、ワーク座標を変更後、十分な時間待った後に、ロボットを再稼働してください。

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