ID : 3212

MC_WriteAreaDataOp2

指定した検知エリアのオプション(付加軸)を設定します。

グラフィック表示	FB番号	FBカテゴリ
	FB2133	非動作

入力パラメータ

パラメータ名	データ型		有効範囲	初期値	省略
AxesGroup	Int		1以上	1	不可
AxesGroup	ロボット番号制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute	Bool		True : 起動 False : -	False	不可
Execute	実行開始 FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
AreaNo	Int		0 ～ 31	0	不可
AreaNo	エリア番号エリア番号を指定します。
ExOption1	Array[0..2] of Real	Real[0]	5 ～ 8	0	可能
		Real[1]	-	0
		Real[2]	0以上	-1
	付加軸1オプション1(軸番号) 付加軸の軸番号を選択します。付加軸1オプション2(検知位置) 付加軸の検知位置を指定します。付加軸1オプション3(許容誤差) 検知位置の許容誤差を指定します。 "-1"を指定した場合、このオプションは機能しません。
ExOption2	Array[0..2] of Real	Real[0]	5 ～ 8	0	可能
		Real[1]	-	0
		Real[2]	0以上	-1
	付加軸2オプション1(軸番号) 付加軸の軸番号を選択します。付加軸2オプション2(検知位置) 付加軸の検知位置を指定します。付加軸2オプション3(許容誤差) 検知位置の許容誤差を指定します。 "-1"を指定した場合、このオプションは機能しません。
ExOption3	Array[0..2] of Real	Real[0]	5 ～ 8	0	可能
		Real[1]	-	0
		Real[2]	0以上	-1
	付加軸3オプション1(軸番号) 付加軸の軸番号を選択します。付加軸3オプション2(検知位置) 付加軸の検知位置を指定します。付加軸3オプション3(許容誤差) 検知位置の許容誤差を指定します。 "-1"を指定した場合、このオプションは機能しません。
ExOption4	Array[0..2] of Real	Real[0]	5 ～ 8	0	可能
		Real[1]	-	0
		Real[2]	0以上	-1
	付加軸4オプション1(軸番号) 付加軸の軸番号を選択します。付加軸4オプション2(検知位置) 付加軸の検知位置を指定します。付加軸4オプション3(許容誤差) 検知位置の許容誤差を指定します。 "-1"を指定した場合、このオプションは機能しません。

出力パラメータ

パラメータ名	データ型 / 説明
Done	Bool
Done	実行完了確認 True : このFBの実行が完了した。 False : このFBの実行が完了していない。
Busy	Bool
Busy	このFBの処理状態 True : このFBを実行している。 False : このFBを実行していない。
Error	Bool
Error	エラーの有無 True : このFBが異常終了した。 False : このFBが正常終了した。
ErrorID	Word
ErrorID	エラーの発生元 2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。 2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx	DWord
ErrorIDEx	エラーコードエラーの内容を特定する番号です。詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

注意事項

エリアの検知 (チェック) が有効な状態で、ワーク座標を変更する場合、変更後のワーク座標がエリアの判定に反映されるまで、最大10msかかります。
確実にワーク座標変更後の座標値でエリアを検知したい場合は、ワーク座標を変更する前に、ロボットを、エリアに干渉しない状態にし (例 : ロボットを停止させる)、ワーク座標を変更後、十分な時間待った後に、ロボットを再稼働してください。

ID : 3212

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