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ID : 3210

MC_ReadForceData

力制御の各要素のデータを返します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2131 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
ForceDataNo Int 0 ～ 15 1 不可
力制御の要求データ番号
力制御の要求データの番号を指定します。
データ番号の詳細は、機能説明をご覧ください。
Mode Int -1, 0 0 不可
モード
"0"を指定するとデータを取得します。
"-1"を指定するとデータを取得し、さらに値のリセットを行います。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
ForceData1 eRC_Vector
要求データ１
ForceData2 eRC_Vector
要求データ2

機能説明

データ番号

要求データ1

 要求データ2
0 力制御座標系でのセンサ値[N] 力制御座標系でのセンサ値[Nm]
1 センサ出力値[pulse/N] センサ出力値[pulse/Nm]
2

力制御座標系での力のプラスピーク[N]

 力制御座標系でのモーメントのプラスピーク[Nm]
3 力制御座標系での力のマイナスピーク[N] 力制御座標系でのモーメントのマイナスピーク[Nm]
4 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(指令値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(指令値)[deg]
5 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(指令値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(指令値)[deg]
6 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(指令値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(指令値)[deg]
7 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(現在値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量(現在値)[deg]
8 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(現在値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のプラスピーク(現在値)[deg]
9 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(現在値)[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での手先位置の変位量のマイナスピーク(現在値)[deg]
10 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差[deg]
11 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差のプラスピーク[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差のプラスピーク[deg]
12 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差マイナスピーク[mm] 力制御開始時からの力制御座標系での指令値と力制御指令値の偏差マイナスピーク[deg]
13 センサ値の力[N] センサ値のモーメント[Nm]
14 センサ値の力のプラスピーク[N] センサ値のモーメントのプラスピーク[Nm]
15 センサ値の力のマイナスピーク[N] センサ値のモーメントのマイナスピーク[Nm]

注意事項

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