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ID : 3157

MC_ForceWaitCondition

力制御の状態が指定した条件になるまで、待機します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2025 動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
ErAlwPosVarNo Int 0以上 -1 可能
変位量
力制御座標系での、制御開始からの手先の変位量の絶対値を設定した位置座標(ポジション型)の番号で指定します。
単位は"mm"、"Deg"です。
ForceMomentsPosVarNo Int 0以上 -1 可能
力とモーメント
力制御座標系に換算した力とモーメントの絶対値を設定した位置座標(ポジション型)の番号で指定します。単位は以下の通りです。
力 : "N"
モーメント : "Nm"
ElapsedTime Int 0以上 -1 可能
経過時間
制御開始からの経過時間を指定します。単位は"ms"です。
ExitMode Int 0 ～ 2 0 可能
終了モード
条件達成時のロボットと力制御の終了モードを指定します。
[0 : ロボット動作、力制御は終了しない]
[1 : ロボット動作は瞬時停止、力制御は終了しない]
[2 : ロボット動作、力制御は終了]
TimeOut Int 0以上 -1 可能
タイムアウト
タイムアウト時間を指定します。単位は"ms"です。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

力センサ有コンプライアンス機能専用のコマンドです。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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