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ID : 3184

MC_ReadCurTrn

ロボットの現在位置を同次変換型データで返します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2105 非動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
CurTrn eRC_Trans
ロボットの現在位置

機能説明

同次変換型について
ロボットの教示位置を表現するデータ型です。3次元空間の座標と回転角、ロボットの形態を表すFig要素で表現されます。回転角はオリエントベクトルの各座標軸要素とアプローチベクトルの各座標軸要素で表現します。要素数は10です。
各要素を以下に示します。
X, Y, Z
ワーク座標原点からのX軸、Y軸、Z軸の座標です。
Ox, Oy, Oz
オリエントベクトルのX軸、Y軸、Z軸要素です。
Ax, Ay, Az
アプローチベクトルのX軸、Y軸、Z軸要素です。
Fig
ロボットの形態(6軸、4軸)を表すFig成分です。

注意事項

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