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ID : 3153

MC_SetForceCtrl

力制御機能(コンプライアンス機能)を有効にします。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2021 動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
ForceCtrlNo Int 1 ～ 10 1 可能
力制御番号
力制御番号を指定します。
CtrlMode Int 0,1 -1 可能
制御モード
制御のモード番号を設定します。
[0：コンプライアンス機能]
[1：力センサ有コンプライアンス機能]

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

力制御機能は、ロボットの力を制御する機能です。機能には以下の2種類があります。

コンプライアンス機能 ロボットやそれに付随する工具などの振舞いが、外部からの作用に対して柔軟に対応することができる機能
力センサ有コンプライアンス機能 力センサを使って、ロボットの手先の押し付け力を一定に制御する機能

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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