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ID : 3152

MC_WriteForceParam

力制御機能のパラメータを設定します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2020 動作

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
Execute Bool
  • True : 起動
  • False : -
 False 不可
実行開始
FalseからTrueに変化すると、このFBを実行します。
ForceCtrlNo Int 1 ～ 10 1 可能
力制御番号
力制御番号を指定します。
CoordinatesNo Int 0 ～ 2 0 可能
座標系
座標の番号を選択します。
[0：ベース座標系]
[1：ツール座標系]
[2：ワーク座標系]
ForcePosVarNo Int 0以上 0 可能
力
ロボットを制御するための力で、設定した力以上は出力しません。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
PosErAlwPosVarNo Int 0以上 -1 可能
位置偏差許容
手先位置のサーボ偏差許容値を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
SpringPosVarNo Int 0以上 -1 可能
柔らかさ
位置に応じて増加する戻り力の強さの割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
DampPosVarNo Int 0以上 -1 可能
粘性
速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
MassPosVarNo (*) Int 0以上 -1 可能
慣性
加速度に応じて増加する抵抗力の割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
CurLmtJntVarNo Int 0以上 -1 可能
電流制限
電流制限値を設定します。設定した軸座標(ジョイント型)の番号を指定します。
OffSetPosVarNo Int 0以上 -1 可能
オフセット値
予め倣わせたい方向に誘導する為の力を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
力センサ有コンプライアンス機能では使用しません。
ErAlwJntVarNo Int 0以上 -1 可能
各軸偏差許容
各軸のサーボ偏差許容値を設定します。設定した軸座標(ジョイント型)の番号を指定します。
RatePosVarNo (*) Int 0以上 -1 可能
制御割合
X、Y、Z方向、X軸回り、Y軸回り、Z軸回りの制御割合を設定します。設定した位置座標(ポジション型)の番号を指定します。
SpMax (*) Real 0以上 -1.0 可能
最大並進速度
手先並進速度制限値を設定します。単位は"mm/s"です。
RSpMax (*) Real 0以上 -1.0 可能
最大回転速度
手先回転速度制限値を設定します。単位は"deg/s"です。

* : 力センサ有コンプライアンス機能専用。通常のコンプライアンス機能では使用しないパラメータです。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Done Bool
実行完了確認
True : このFBの実行が完了した。
False : このFBの実行が完了していない。
Busy Bool
このFBの処理状態
True : このFBを実行している。
False : このFBを実行していない。
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

-

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

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