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ID : 2987

MC_ReadAxesGroup

ロボットコントローラから、ロボットの動作状況などの情報を取得し、データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中の、変数"Robots[n]"に格納します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2301 特殊

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
InAddress HW_IO - - 不可
ロボットコントローラの入力モジュールのハードウェア識別子
ロボットコントローラの入力モジュールに割り付けられている、ハードウェア識別子を指定します。
ハードウェア識別子の確認方法は、下記"ハードウェア識別子について"を参照してください。

ハードウェア識別子を間違えても、エラーは発生しません。したがって、プログラムは動作しますが、ロボットコントローラの情報は正しく取得できません。

ハードウェア識別子について

ハードウェア識別子は、CPU(PLC)のハードウェアコンフィグレーションを"TIA Portal V14"で行ったときに、"TIA Portal V14"が各デバイスに自動的に割り付ける番号です。
ロボットコントローラの入力データは、PROFINET IOの入力モジュールとして設定するので、その入力モジュールのハードウェア識別子を、入力パラメータ"InAddress"に指定します。
例えば、下図のような設定の場合、入力パラメータ"InAddress"には"266"を指定します。

出力パラメータ

-

機能説明

実際には、データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中の、変数"Robots[n]"の中にある変数"Status"に、ロボットコントローラの情報を格納します。

注意事項

このFBで更新した変数"Status"(*1) の値は、Command-Slaveの他のFBで、ロボットを制御するために使用されます。変数"Status"の値が古いと、Command-Slaveの他のFBで正しくロボットを制御できない可能性があります。
したがって、このFBはプログラムの先頭に配置し、入力パラメータ"EN"を常にTRUEにしてください。

*1 : 変数"Status"は、データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中の、変数"Robots[n]"の中にある変数。

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