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ID : 2988

MC_WriteAxesGroup

データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中の、変数"Robots[n]"の内容を、ロボットコントローラに送信します。
また、ロボットコントローラの外部速度を変更します。

グラフィック表示 FB番号 FBカテゴリ
FB2302 特殊

入力パラメータ

パラメータ名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup Int 1以上 1 不可
ロボット番号
制御するロボット(ロボットコントローラ)に対応付けた、変数"Robots[n]" (データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中にある変数) の要素番号を指定します。
有効範囲を超えた値を指定すると、CPU(PLC)が停止します。

有効範囲の最大値は、変数"Robots[n]"の最大要素番号です。最大要素番号の初期値は10ですが、お客様で増減可能です。
OutAddress HW_IO - - 不可
ロボットコントローラの出力モジュールのハードウェア識別子
ロボットコントローラの出力モジュールに割り付けられている、ハードウェア識別子を指定します。
ハードウェア識別子の確認方法は、下記"ハードウェア識別子について"を参照してください。

ハードウェア識別子を間違えても、エラーは発生しません。したがって、プログラムは動作しますが、ロボットコントローラへ間違った情報が送信されてしまいます。
Override Int 1 ～ 100 1.0 可能
外部速度
外部速度を指定します。単位は"%"です。

ハードウェア識別子について

ハードウェア識別子は、CPU(PLC)のハードウェアフィグレーションを"TIA Portal V14"で行ったときに、"TIA Portal V14"が各デバイスに自動的に割り付ける番号です。
ロボットコントローラへの出力データは、PROFINET IOの出力モジュールとして設定するので、その出力モジュールのハードウェア識別子を、入力パラメータ"OutAddress"に指定します。
例えば、下図のような設定の場合、入力パラメータ"OutAddress"には"265"を指定します。

出力パラメータ

パラメータ名 データ型 / 説明
Error Bool
エラーの有無
True : このFBが異常終了した。
False : このFBが正常終了した。
ErrorID Word
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWord
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

実際には、データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中の、変数"Robots[n]"の中にある、変数"Cmd"を、ロボットコントローラへ送信します。

注意事項

Command-Slaveの他のFBで更新された、変数"Cmd"(*1) の値は、このFBでロボットコントローラに送信します。変数"Cmd"の値がロボットコントローラに送信されないと、ロボットを制御できません。
したがって、このFBはプログラムの最後に配置し、入力パラメータ"EN"を常にTRUEにしてください。

*1 : 変数"Cmd"は、データブロック"DB_DENSO_ROBOTS (DB2990)"の中の、変数"Robots[n]"の中にある変数。

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