トラッキングバッファデータの削除

TrackTargetPosコマンドの引数設定により、トラッキングバッファから削除されるデータが異なります。

ここでは、下図のようなセンサトラキングの例で説明します。ワーク1からワーク5の順番に上流からワークが運ばれ、センサ通過後に、TrackSetSensorコマンドによりトラッキングバッファにワークデータが登録されると仮定しています。

TrackTargetPos実行前

ワーク1からワーク4のデータがトラッキングバッファに保存されています。

TrackBufferIndexesコマンドでトラッキングバッファのデータを確認できます。

vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndexの値： (1, 2, 3, 4)

TrackTargetPos(1, -1, -1)実行後

下記のワークデータはトラッキングバッファから削除されます。

• 最下流のロボットの下流限界より下流にあるワークデータ（この例ではワーク1）
• TrackTargetPosで取得したワークデータ（この例ではワーク2）

TrackTargetPos(1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndexの値： (3, 4)

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1)でトラッキングバッファを保持した場合

最下流のロボットの下流限界より下流にあるワークデータのみがトラッキングバッファから削除されます。

TrackTargetPosコマンドで取得したデータを削除するには、TrackTargetReleaseコマンドを使用します。

Case1

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndexの値： (2, 3, 4)

Case2：TrackTargetPosで対象にしたデータのIndex番号を取得

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, 1)

vIndexの値： (2)