RC8A 標準仕様の安全用信号の配線

ロボットコントローラがRC8A 標準仕様の場合の安全用信号の配線方法を説明します。

システム全体の中では下図の"安全用信号の配線"の部分です。

接続する安全用信号

マスターコントローラ、スレーブコントローラ、ともに次の信号を接続します(すべてMini I/Oの信号です)。

• 外部非常停止入力
• 防護停止入力
• 自動イネーブル入力

マスターコントローラには、設備管理機器から上記信号に接続します。

スレーブコントローラには、マスターコントローラの出力信号の中の、上記入力信号に連動する信号を利用できます。例えば、自動モード相互監視（出力）は、自動イネーブル入力がONになると、それに連動してONとなります(ティーチングペンダントまたはミニペンダントのモード切替スイッチが"AUTO"である必要があります)。つまり、マスターコントローラの自動モード相互監視（出力）は、スレーブコントローラの自動イネーブル入力信号として利用できます。

ただし、スレーブコントローラの防護停止入力は短絡しておきます。

安全用信号の配線例

連動させるロボットが2台であれば、マスターコントローラの安全用信号を、直接スレーブコントローラに接続することができるので、回路構成を簡単なものにすることができます(一部リレーを使用)。
連動させるロボットが3台以上の場合は、マスターコントローラの安全用信号を、リレーによって、各スレーブコントローラに分配する必要があります。
下記参照先の配線例を参考にしてください。

• ロボット2台の配線例 (PDF:190KB)
• ロボット3台以上の配線例 (PDF:195KB)

Mini I/Oへの配線は、"Mini I/O ケーブル"を使用する方法と、"Mini I/O コネクタキット"を使用する方法があります(どちらもオプション)。

"Mini I/O コネクタキット"は、コネクタのみの製品です。ケーブルをお客様で用意する必要がありますが、マスターコントローラのMini I/Oの配線を、設備管理機器とスレーブコントローラの2つの機器に分けやすいというメリットがあります。

各オプションの品番とコネクタのピン配列は次の表を参照してください。

オプション品番

品名		品番
Mini I/O ケーブル（68ピン）	8 m	410141-270*
	15 m	410141-271*
Mini I/O コネクタキット		410159-019*

コネクタピンの配列

Mini I/Oのタイプ	I/O割り付けモード	参照先
NPN	Mini I/O専用	"[NPNタイプ] RC8A Mini I/Oピン配列(Mini I/O専用)"を参照してください。
	Mini I/O専用以外	"[NPNタイプ] RC8A Mini I/Oピン配列(Mini I/O専用以外)"を参照してください。
PNP	Mini I/O専用	"[PNPタイプ] RC8A Mini I/Oピン配列(Mini I/O専用)"を参照してください。
	Mini I/O専用以外	"[PNPタイプ] RC8A Mini I/Oピン配列(Mini I/O専用以外)"を参照してください。