システム構成

協調機能のシステム構成図は下図のとおりです。

マスターコントローラ

連動させるロボットを制御するロボットコントローラの中で、設備管理機器と、ロボット制御用信号の配線がつながっているロボットコントローラを、マスターコントローラと呼びます。
連動させるロボットの動作はマスターコントローラが管理します。したがって、 設備管理機器は、マスターコントローラにのみロボットの動作指示をするだけで、複数台のロボットを連動して動作させることができます。

スレーブコントローラ

連動させるロボットを制御するロボットコントローラの中で、マスターコントローラ以外のロボットコントローラを、スレーブコントローラと呼びます。マスターコントローラからの指示に従い、ロボット(上図だとRobot1)を制御します。

Robot0、Robot1

連動させるロボットには、"Robot0"、"Robot1"といったロボット名を割り振ります。ロボット名は、つながるロボットコントローラによって決められています。

マスターコントローラにつながるロボット	Robot0
スレーブコントローラにつながるロボット	Robot1～Robot3

ロボット名は、ロボットプログラムの中で、制御するロボットを特定するためにも使用します。

LANケーブル

連動させるロボットを制御するロボットコントローラどうしをLANケーブルでつなげます。LANケーブルを介してお互いの情報を通信し合い、動作を連動します。
通信方法はEthernetによる方法と、EthernetとEtherCATの併用による方法があります。
EthernetとEtherCATを併用する場合、オプションの、EtherCATマスターボードとEtherCATスレーブーボードが必要ですが、より高い精度で連動させることができます。

安全用信号

ロボットコントローラの専用入出力信号の内、非常停止信号、自動イネーブル信号など、安全に関わる信号のことを言います。これらの信号は、ロボットに動作指示するためではなく、危険な状態になりそうなときに、ロボットを停止したりするために使用する信号です。したがって、全てのロボットコントローラにつなげる必要があります。

ロボット制御用信号

ロボットコントローラの専用入出力信号の内、安全用信号以外の信号です。これらの信号はロボットに動作指示するための信号で、マスターコントローラにのみ配線します。上図では、Mini I/Oに配線していますが、オプションボードの、DeviceNetスレーブボードや、CC-Linkリモートデバイスボードなどを使用することで、各種フィールドネットワークでロボットに動作指示をすることができます。

HAND I/O

各ロボットに装着されている、ハンドやセンサを制御するために使用します。スレーブコントローラのHAND I/Oは、マスターコントローラから制御します。

ティーチングペンダント

マスターコントローラにのみ装着します。スレーブコントローラにつながっているロボットも、マスターコントローラに装着されたティーチングペンダントで操作できます。
スレーブコントローラには、ダミーコネクタを装着してください。ダミーコネクタを装着しないと、スレーブコントローラにつながっているロボットは動作しません。

ミニペンダントは協調機能で使用することはできません。

接続方法の詳細は"システム設計手順"を参照してください。