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モータ電源を入れる
モータ電源を入れるとロボットを動作させることができるようになります。
モータ電源を入れる前に、ロボットの動作範囲に作業者を含め、人がいないことを確かめてください。
次の操作を行うにはモータ電源を入れることが必要です
- ロボットを手動モード、ティーチチェックモードあるいは自動モードで運転するとき。
操作手順
モータ電源を投入するには、下表のように操作します。
| モード | デッドマンスイッチとモータ電源ONの連動(*1) | 操作 |
|---|---|---|
| 手動·ティーチチェック | 連動している場合（工場出荷時の状態） | デッドマンスイッチを押します。 |
| 連動していない場合 | デッドマンスイッチを押しながらMOTORキーを押します。 | |
| 自動 | - | MOTORキーを押します。 |
(*1)デッドマンスイッチとモータ電源ON連動の設定については、「デッドマンSW連動機能の設定」を参照してください。
電源が入るとMOTORランプが点灯します。MOTORランプはMOTORキーに内蔵されています。
手動モードでは、デッドマンスイッチを押している間のみモータ電源が入った状態です。デッドマンスイッチを離すとモータ電源は切れます。
セーフティI/Oレス仕様の場合は、デッドマンスイッチを離してもモータ電源がOFFしないように設定することができます。詳細は「デッドマンSW連動機能の設定」を参照してください。
- モータ電源を入れたとき「エラー 8150101A 非常停止ON中は実行できません」が表示されたら、それはロボットコントローラコネクタMini I/Oの「外部非常停止入力」ピンの回路が閉じられていないということです。この状態では、コントローラは「非常停止」中と判断します。「外部非常停止」ピンを閉じてください。
- 「マシンロック」状態では、モータ電源を入れることができません。
- モータON直後にモータOFFすると「FET制御回路異常」エラーを検出する可能性があります。エラーが発生した場合は、コントローラ電源を再投入してくだい。
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