ステップ停止（全タスク）（入力）

機能

実行中のプログラムに、外部からステップ停止をかけるときに入力します。全部のタスクがステップ停止します。

入力条件と動作

1. この信号がON（短絡）→OFF（開放）されると、ロボットは現在実行中のステップを終了した時点で、全タスクをステップ停止し、ロボット運転中出力をOFFします。しかし自動モード、外部モードは維持されており、プログラムスタート信号の入力でプログラムの続きを実行します。下図を参照してください。
2. プログラムスタート信号入力時に、この信号をOFF（開放）しておくと、ステップごとに停止します。
3. ティーチングペンダントまたはミニペンダントによる内部運転の場合は、この信号がON（短絡）→OFF（開放）されたときに限り有効です。
4. ステップ停止後の再起動方法は「プログラムスタート（入力）」を参照してください。

状態図