プログラムスタート（入力）

プログラムNo.選択信号は、プログラムスタートより必ず先（1ms以上）に入力し、ロボットがスタートするまで、状態を維持してください。この条件を満足しないとエラーを表示して、モータ電源をOFFします。（注：このとき、標準仕様の場合は内部自動モードへの切り替えを行ない、グローバル仕様の場合は単一位置制御機能の設定に従い外部自動モードのままです。）

プログラムスタート信号は、OFF（開放）→ON（短絡）の入力の前に、プログラムスタート準備時間（50ms以上）が必要です。

プログラムスタート準備時間のあいだ、プログラムスタート信号は、OFF（開放）になったままでなければなりません。プログラムスタート準備時間のあいだに、プログラムスタート信号がON（短絡）になると、次のサイクルはスタートしません。

新しいサイクルをスタートするためには、1サイクルごとに、外部スタート信号のOFF→ONが必要です。

ステップ停止状態から残りの動作を中断し、プログラムの先頭からスタートさせる場合は、プログラムリセット信号、プログラムNo.選択信号、プログラムスタート信号の3つを同時に入力して、任意のプログラムを先頭からスタートできます。詳しくは、「プログラムリセット（入力）」を参照してください。

注意：瞬時停止状態から残りの動作を中断し、プログラムの先頭からスタートさせる場合は、プログラムリセット信号、プログラムNo.選択信号、プログラムスタート信号の3つを同時に入力して、任意のプログラムを先頭からスタートできます。詳しくは、「プログラムリセット（入力）」を参照してください。

1サイクル目のプログラムスタート信号は、外部モードONと周辺装置の条件完了で立ち上げます。2サイクル目以降は1サイクル終了出力でプログラムスタート信号を立上げます。

1. 1ショットは簡便な方式ですが、前サイクルの途中からプログラムスタート信号を立ち上げるような使い方のとき、立ち下げのタイマーの設定が難しくなります。
   ロボットが毎サイクル停止してから、プログラムスタート信号を立ち上げる方法の場合にのみ使用してください。
2. プログラムスタート信号を入力してから、ロボット運転中、プログラムスタートリセット、1サイクル終了の順番で出力信号は変化します。（下図のT1→T2→T3）
   このときの出力信号変化は、プログラムスタート信号を立ち上げて（ON）から100ms以内に起こります。