プログラムNo.選択（入力）

機能

この信号を入力することにより、実行するプログラムNo.が外部機器から指定できます。

入力条件と動作

1. 外部モードのみ実行可能。外部モード以外の場合、エラーが表示され、モータ電源をOFFします。
2. プログラムNo.選択信号は次ページ表に示すように2⁰～2⁶とパリティビットの8ビットで構成されます。
3. 10進のプログラムNo.を2進の2⁰～2⁶とパリティビットに変えて入力します。
4. 短絡はビット値=1、開放はビット値=0を表し、パリティビットは奇数パリティです。
5. プログラムNo.選択信号は、下図に示すように、プログラムスタートより必ず先（1ms以上）に入力し、ロボットがスタートするまで、状態を維持してください。この条件を満足しないとエラーを表示して、モータ電源をOFFします。（注：このとき、標準仕様の場合は内部自動モードへの切り替えを行ない、グローバル仕様の場合は単一位置制御機能の設定に従い外部自動モードのままです。）

状態図

プログラムNo.選択信号（互換モード）

⑥2⁰～2⁶とパリティビットの合計8ビットにある1の合計数が奇数になるように、パリティビットに1または0を入力します。

例：プログラムNo.が15の場合は、2⁰～2⁶のビット状態は（001111）となり、1の合計が4個で偶数になっています。そこで、パリティビットを1にして、合わせて1の合計数を5個にして、奇数にします。

プログラムNo.選択信号例

パリティを考慮したプログラムNo.選択信号のシーケンス回路例を下図に示します。