J2P

J2P 　（関数）

ジョイント型からポジション型に変換します。

J2P（<ジョイント型>[ ,<J2Pオプション>])

<ジョイント型>に指定したジョイント型のデータをポジション型のデータに変換します。得られる値は、そのとき設定されているツール、ワーク座標系を反映したものとなります。

<J2Pオプション>は省略可能なResult格納変数です（Ver.3.0以降）。Ｉ型変数を指定します。<J2Pオプション>を指定するとJ2Pコマンド実行時に内部でエラーが発生してもプログラムを停止させず、内部エラーのエラーコードを指定した変数に格納します。

J2T、P2J、P2T、T2J、T2P

DEFPOS lp1, lp2
DIM lj1 As Joint
lp1 = J2P(lj1)	'lj1をポジション型に変換したデータをlp1に代入し '次の行ステップに移ります。
lp1 = J2P(lj1,li1)	'J2Pコマンド失敗時、変数li1にエラーコードを格納し '次の行ステップに移ります。

6軸

lp2 = J2P((0, 0, 90, 0, 0, 0))

'(0, 0, 90, 0, 0, 0)をポジション型に変換したデー

'タをlp2に代入します。

4軸

lp2 = J2P((0, 0, 300, 0))

'(0, 0, 300, 0)をポジション型に変換したデータをlp2

'に代入します。