DESTJNT  (システム変数)


現在の動作命令目標位置をJ型で取得します。
ロボット停止時は、現在の位置(指令値)を取得します。


DESTJNT


直前の動作命令の目標位置が、J型データの形式で格納されています。システム変数で取得できるので、ローカル変数やグローバル変数などで、他のプログラムとデータの受け渡しを行なう必要がなくなります。
各軸エンコーダの検出値から検出された位置を取得する場合は、CURJNTを使ってください。



動作停止命令(「INTERRUPT ON/OFF」参照)が入力されて動作が停止したときは、停止位置が取り込まれます。
例:
INTERRUPT ON
MOVE P, J1 ←動作中に割り込み信号ON
INTERRUPT OFF
J2=DESTJNT
J1=J2にはなりません。J2は停止位置になります。


DEFJNT lj1, lj2
MOVE P, @P lj1, NEXT

6軸
lj2 = DESTJNT+(100, 0, 0, 0, 0, 0)
'この場合DESTJNT = lj1です。

4軸
lj2 = DESTJNT+(100, 0, 0, 0)
'この場合DESTJNT = lj1です。