DESTJNT
(システム変数)

現在の動作命令目標位置をJ型で取得します。
ロボット停止時は、現在の位置(指令値)を取得します。

DESTJNT

直前の動作命令の目標位置が、J型データの形式で格納されています。システム変数で取得できるので、ローカル変数やグローバル変数などで、他のプログラムとデータの受け渡しを行なう必要がなくなります。
各軸エンコーダの検出値から検出された位置を取得する場合は、CURJNTを使ってください。

動作停止命令(「INTERRUPT ON/OFF」参照)が入力されて動作が停止したときは、停止位置が取り込まれます。
例:
INTERRUPT ON
MOVE P, J1 ←動作中に割り込み信号ON
INTERRUPT OFF
J2=DESTJNT
J1=J2にはなりません。J2は停止位置になります。

DEFJNT lj1, lj2
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MOVE P, @P lj1, NEXT
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6軸
lj2 = DESTJNT+(100, 0, 0, 0, 0, 0)
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'この場合DESTJNT = lj1です。
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4軸
lj2 = DESTJNT+(100, 0, 0, 0)
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'この場合DESTJNT = lj1です。
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