INTERRUPT ON/OFF 　（ステートメント）


ロボットの動作を中断します。


INTERRUPT {ON|OFF}


INTERRUPT ONとINTERRUPT OFFは対に用いられ、それに囲まれた範囲内では、動作命令実行中に割り込みスキップ信号がONした場合、動作命令を中断後、次のステップに進みます。
INTERRUPTコマンドを実行するためには、タスクがアームグループを取得している必要があります。
INTERRUPT ON文を実行して割り込み可能な状態にしておかないと、割り込みスキップ信号をONしても、実行中の動作命令は終了しません。
プログラムが停止状態になる、またはGIVEARM命令を実行した場合、自動的にINTERRUPTはOFFされます。


  • 割り込みスキップ直後に相対動作命令を実行すると、停止した位置からの相対動作となります。INTERRUPTで囲んだ範囲の動作命令は、絶対動作命令を使用してください。
  • INTERRUPT ON中は、パス動作を行ないません。
    パス動作を指定した場合は、すべてエンド動作で実行されます。
  • INTERRUPTで囲まれた範囲の動作命令は、割り込みスキップ信号入力で、すべて動作を停止します。マルチタスクで動作中は注意が必要です。
    例
    PRO1、PRO2が同時に動作命令実行中に、割り込みスキップ信号がONした場合、PRO1のMOVE命令、PRO2のDRIVE命令のどちらも動作を中断し、次のステップに進みます。


例1：
DIM lp1 As Position
INTERRUPT ON
'専用I/Oポートの割り込み信号がONされたときに、実
'行中の動作命令を中断後、次のステップに進みます。
MOVE P, lp1
INTERRUPT OFF

例2（付加軸の例）：
PROGRAM PRO1
TAKEARM 1
'アームグループ１を取得(7軸、8軸を含むアームグループ）
INTERRUPT ON
DRIVE (7,100),(8,30)
'INTERRUPT命令で囲まれた範囲の動作命令実行中に、
'割り込みスキップ信号がONした場合、動作命令を中断後、
'次のステップに進みます。
INTERRUPT OFF
END


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