プログラミング例

Command-Slave機能で、ロボットを制御するプログラミングの一例を示します。

例として、6軸ロボットを開始位置から目標位置までPTP制御で絶対位置移動させるプログラムを作成します。

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Command-Slave用の変数を用意します。

配列の構造体で"eRC_AxesGroup" と "eRC_PosDensoRobot"型の変数を作成します。

「配列の構造体とグローバル変数の作成」を参照してください。

この例では、各変数を配列で宣言しています。宣言方法は、お客様の任意で選択してください。

2

「論理POU」フォルダに、プログラムタイプの「(MAIN)メイン」とファンクションブロックタイプの「(PositionData)位置データ」を作成します。

この例では、メインはLD (Ladder Diagram)、位置データはST (Structures Text)で作成しています。プログラミング言語は、お客様の任意で選択してください。

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まず、位置データプログラムをプログラミングします。

開始位置と目標位置を宣言します。

この例では、"RobotPosition[1]" を開始位置、"RobotPosition[2]" を目標位置として宣言しています。

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次に、メインプログラムをプログラミングします。

プログラムの先頭に、"MC_ReadAxesGroup" を配置します。

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"MC_Initialize"を配置します。

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エラーが発生した場合に備えて、"MC_Reset"を配置します。
入力変数"Execute"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。

ロボットのモータをONするために、"MC_Reset"の後に"MC_Power"を配置します。
入力変数"Enable"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。

また、下図のように、"MC_Reset" 完了時に"MC_Reset" の入力変数 "Execute"が リセットされるようにプログラムします。
同様に、エラー発生時に"MC_Power"の入力変数"Enable" がリセットされるようにプログラムします。

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ロボットの開始位置と目標位置を指定するために、位置データのFBを配置します。

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ロボットを開始位置に移動させるために、"MC_MoveAxisAbsolute"を配置します。
入力変数"Execute"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。
入力変数"AxisPosition"には、指定した開始位置を割り当ててください。

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ロボットを目標位置に移動させるために、"MC_MoveAxisAbsolute"を配置します。
入力変数"Execute"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。
入力変数"AxisPosition"には、指定した目標位置を割り当ててください。

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プログラムの最後に"MC_WriteAxesGroup"を配置します。

以上で、プログラムの作成は終了です。