<< 前へ        次へ >>

ID : 7775

MC_MoveSpline

ロボットを自由曲線補間で移動します。

グラフィック表示 FBカテゴリ
Ver.5.5 Ver.5.35
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
 FALSE 不可
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。
RouteNo INT 1 ～ 20 1 不可
経路番号
どの経路番号を使用するか選択します。
ExtAxPosition eRC_Joint 可能
付加軸目標位置
付加軸目標位置を軸座標(ジョイント型)で指定します。単位は"Deg"です。
4軸ロボットの場合 : J5 ～ J8が使用できます。
6軸ロボットの場合 : J7 ～ J8が使用できます。
4軸、6軸に関わらず付加軸の軸設定が無効の場合は使用できません。

制御するロボットにはない要素に値を入れても、ロボットコントローラはその値を無視します。
例えば6軸ロボットを制御するときに、変数"J5"に値を入れても、ロボットコントローラはその値(変数"J5")は使用せずにロボットを制御します。

Velocity REAL 0.1 ～ 100.0 -1.0 可能
内部速度
目標位置へ移動する時の内部速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。
-1 : ロボットは現在の内部速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.1"が適用される。
Acceleration REAL 0.0001 ～ 100.0 -1.0 可能
内部加速度
目標位置へ移動する時の内部加速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。
-1 : ロボットは現在の内部加速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.0001"が適用される。
Deceleration REAL 0.0001 ～ 100.0 -1.0 可能
内部減速度
目標位置へ移動する時の内部減速度を指定します。単位は"%"です。
有効範囲内の値とは別に、-1と0も使用できます。
-1 : ロボットは現在の内部減速度で移動する。
0 : 有効範囲の最小値"0.0001"が適用される。
CoordSystem eRC_CoordSys
  • Tool : 0 ～ 63
  • Work : 0 ～ 7
  • Tool : -1
  • Work : -1
 可能
座標系選択
ロボットを動作させるときの、ツール座標系とワーク座標系を、座標番号で指定します。
有効範囲内の値とは別に、-1も使用できます。
-1を指定すると、現在設定されている座標系でロボットは動作します。
例えば変数"Tool"に-1を入れると、現在設定されているTool番号のTool座標系で、ロボットは動作します。
BufferMode INT 0,1,6,7,8,9 -1 可能
バッファモード選択
ロボットが動作中にこのFBを実行したとき、どのように動作をつなげるかを指定します。
各バッファモードの処理の流れは以下のとおりです。
[ 0 : Aborting OP0(中断) ]
  1. ロボットは減速度100%で減速する。
  2. ロボットは停止する(エンド動作)。
  3. このFBの動作を実行する。
[ 1 : Buffered(保持) ]
  1. ロボットは現在の目標位置まで移動する。
  2. ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標))。
  3. このFBの動作を実行する。
[ 6 : Blending(混在) ]
  1. ロボットは現在の目標位置の近傍まで移動する。
  2. ロボットは入力変数"TransitionMode"で指定した動作終了方法を実施する。
  3. このFBの動作を実行する。
[ 7 : Aborting OP1(中断) ]
  1. ロボットは減速度100%で減速する。
  2. ロボットは停止しない(パス動作)。
  3. このFBの動作を実行する。
[ 8 : Aborting OP2(中断) ]
  1. ロボットは現在の減速度で減速する。
  2. ロボットは停止する(エンド動作)。
  3. このFBの動作を実行する。
[ 9 : Aborting OP3(中断) ]
  1. ロボットは現在の減速度で減速する。
  2. ロボットは停止しない(パス動作)。
  3. このFBの動作を実行する。
TransitionMode INT 0,3,10,11 -1 可能
遷移モード選択
入力変数"BufferMode"で、"6 : Blending(混在)"を指定したときの、現在の動作の終了方法を指定します。
各値に対する終了方法は以下のとおりです。
[ 0 : ロボットは停止する(エンコーダ値確認動作(軸座標)) ]
[ 3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作) ]
3を指定した場合、入力変数"TransitionParameter"でパス動作をし始める距離を指定してください。
[ 10 : ロボットは停止しない (パス動作)]
[ 11 : ロボットは停止する (エンコーダ値確認動作(位置座標)) ]
TransitionParameter INT 0 ～ 32767 -1 可能
遷移パラメータ
入力変数"TransitionMode"で"3 : ロボットは停止しない (距離指定パス動作)"を指定したときの、パス動作をし始める距離を指定します。単位は"mm"です。
ロボットの位置と、現在の目標位置との距離が、このパラメータ("TransitionParameter")の値以下になると、パス動作をし始めます。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。
NextActionPermit BOOL
次動作許可
このFBを実行中に、他のFBを実行していいかどうかを示すパラメータです。
TRUE : 他のFBを実行していい。
FALSE : 他のFBを実行してはいけない。

このFBの動作と次のFBの動作を繋げたい場合は、このパラメータ"NextActionPermit"を、次のFBの入力パラメータ"Execute"に入力してください。
Busy BOOL
このFBの処理状態
TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。
Active BOOL
ロボットの制御状態
TRUE : このFBがロボットを制御している。
FALSE: このFBがロボットを制御していない。
CommandAborted BOOL
ロボット制御中断
このFBが、ロボットを制御している途中で中断されたかどうかを示すパラメータです。
TRUE : ロボットの制御が中断された。
FALSE : ロボットの制御が中断されていない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID WORD
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWORD
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

自由曲線補間は経路番号を指定し、動作します。

経路番号には複数の位置データ(経路点)を登録でき、自由曲線補間では指定した経路番号に登録された経路点上を順に滑らかに動作する軌跡を等速で動作します。

注意事項

このFBを実行するには、FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にしておく必要があります。
FBカテゴリ"動作"のFBを実行可能状態にするにはFB"MC_Power"を使用します。

ID : 7775

<< 前へ        次へ >>