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ID : 7602

MC_ReadCurTrn

ロボットの現在位置を同次変換型データで返します。

グラフィック表示 FBカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
AxesGroup eRC_AxesGroup 不可
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲 初期値 省略
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
 FALSE 不可
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このFBを実行します。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE : このFBの実行が完了した。
FALSE : このFBの実行が完了していない。
Busy BOOL
このFBの処理状態
TRUE : このFBを実行している。
FALSE : このFBを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このFBが異常終了した。
FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID WORD
エラーの発生元
2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DWORD
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
CurTrn eRC_Trans
ロボットの現在位置

機能説明

同次変換型について
ロボットの教示位置を表現するデータ型です。3次元空間の座標と回転角、ロボットの形態を表すFig要素で表現されます。回転角はオリエントベクトルの各座標軸要素とアプローチベクトルの各座標軸要素で表現します。要素数は10です。
各要素を以下に示します。
X, Y, Z
ワーク座標原点からのX軸、Y軸、Z軸の座標です。
Ox, Oy, Oz
オリエントベクトルのX軸、Y軸、Z軸要素です。
Ax, Ay, Az
アプローチベクトルのX軸、Y軸、Z軸要素です。
Fig
ロボットの形態(6軸、4軸)を表すFig成分です。

注意事項

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