プログラミング例

Command-Slave機能で、ロボットを制御するプログラミングの一例を示します。

例として、6軸ロボットを開始位置から目標位置までPTP制御で絶対位置移動させるプログラムを作成します。

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プログラムの先頭に"MC_ReadAxesGroup"を配置します。

2

"MC_Initialize"を配置します。
下図のように、後に"ノーマルオープン"を配置することで、ロボットコントローラとPLCの通信が正常に行われていない場合、以降の処理を停止することができます。

3

"MC_DefineJointVar"を配置し、開始位置と目標位置を指定します。
すでに開始位置と目標位置を指定している場合は、STEP4へ移行してください。

4

ロボットのモータをONするために、"MC_Power"を配置します。
入力変数"Enable"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。

エラーが発生した場合に備えて、"MC_Power"の前に"MC_Reset"を配置します。
入力変数"Execute"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。

また、下図のように、"MC_Reset" 完了時に"MC_Reset" の入力変数 "Execute"が リセットされるようにプログラムします。
同様に、エラー発生時に"MC_Power"の入力変数"Enable" がリセットされるようにプログラムします。

5

ロボットを開始位置に移動させるために、"MC_MoveAxisAbsolute"を配置します。
入力変数"Execute"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。
入力変数"AxisPosition"には、指定した開始位置を割り当ててください。

6

ロボットを目標位置に移動させるために、"MC_MoveAxisAbsolute"を配置します。
入力変数"Execute"には、任意のグローバル変数を割り当ててください。
入力変数"AxisPosition"には、指定した目標位置を割り当ててください。

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プログラムの最後に"MC_WriteAxesGroup"を配置します。

以上で、プログラムの作成は終了です。