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ID : 7490

MC_EncReset

エンコーダリセットを実行します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
J1 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
1軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。
J2 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
2軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。
J3 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
3軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。
J4 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
4軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。
J5 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
5軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。
J6 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
6軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。
J7 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
7軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。
J8 BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
8軸のエンコーダリセット
TRUE : エンコーダリセットを行います。
FALSE : エンコーダリセットを行いません。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

エンコーダリセットについて
エンコーダバックアップ電池の寿命等でエラー「8540467* *軸：エンコーダシステムダウンです。」が発生した場合、または、コントローラ電源OFF時にロボットに過大な衝撃が加わり、エラー「8540468* *軸：エンコーダオーバスピードです。」が発生した場合は、エンコーダをリセットしてCALSET作業を行なう必要があります。

注意事項

エンコーダリセットを実行した後は、CALSETが必要になります。
このAOIを実行した後に、AOI"MC_RobotCalSet"を実行してください。

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