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ID : 7459

MC_ReadDOByte

ロボットコントローラのI/O出力信号の状態を取得します。(Byte)

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
IoType INT 0,1
DIOの種類
DIOの種類を指定します。
[0：Hand I/O]
[1：Mini I/O]
IoByteNo INT
  • Hand I/O : 0
  • Mini I/O : 0,1
I/OのByte番号
I/OのByte番号を指定します。
詳細は、機能説明をご覧ください。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
Value INT
出力の値
0～255の値が出力されます。

機能説明

ロボットコントローラのI/O出力信号の状態を取得します。

以下に、Byte番号とロボットコントローラのポート番号との対応表を示します。

  • Hand I/O
    IoByteNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 64 ハンド出力
    65 ハンド出力
    66 ハンド出力
    67 ハンド出力
    68 ハンド出力
    69 ハンド出力
    70 ハンド出力
    71 ハンド出力
  • Mini I/O
    IoByteNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 16 CPU正常
    17 汎用出力
    18 汎用出力
    19 汎用出力
    20 汎用出力
    21 汎用出力
    22 汎用出力
    23 汎用出力
    1 24 汎用出力
    25 汎用出力
    26 汎用出力
    27 汎用出力
    28 汎用出力
    29 汎用出力
    30 汎用出力
    31 汎用出力

注意事項

Mini I/OのI/O割り付けが「全汎用」の場合のみ使用できます。

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