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ID : 7458

MC_ReadDOBit

ロボットコントローラのI/O出力信号の状態を取得します。(Bit)

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
IoType INT 0,1
DIOの種類
DIOの種類を指定します。
[0：Hand I/O]
[1：Mini I/O]
IoBitNo INT
  • Hand I/O : 0 ～ 7
  • Mini I/O : 0 ～ 15
I/OのBit番号
I/OのBit番号を指定します。
詳細は、機能説明をご覧ください。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
Value BOOL
出力の値
TRUE : 1
FALSE : 0

機能説明

ロボットコントローラのI/O出力信号の状態を取得します。

以下に、Bit番号とロボットコントローラのポート番号との対応表を示します。

  • Hand I/O
    IoBitNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 64 ハンド出力
    1 65 ハンド出力
    2 66 ハンド出力
    3 67 ハンド出力
    4 68 ハンド出力
    5 69 ハンド出力
    6 70 ハンド出力

    7

    		 71 ハンド出力
  • Mini I/O
    IoBitNo ロボットコントローラ ポート番号 ロボットコントローラ I/O名称
    0 16 CPU正常
    1 17 汎用出力
    2 18 汎用出力
    3 19 汎用出力
    4 20 汎用出力
    5 21 汎用出力
    6 22 汎用出力

    7

    		 23 汎用出力
    8 24 汎用出力
    9 25 汎用出力
    10 26 汎用出力
    11 27 汎用出力
    12 28 汎用出力
    13 29 汎用出力
    14 30 汎用出力
    15 31 汎用出力

注意事項

Mini I/OのI/O割り付けが「全汎用」の場合のみ使用できます。

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