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ID : 7439

MC_CallSubRoutine

ロボットプログラムを呼び出します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
ProgramNo INT 0以上
PACプログラム番号
ロボットコントローラに保存されているプログラムの番号を指定します。
Task INT 0,1
タスク
タスクの種類を指定します。
[0：通常タスク]
[1：特権タスク]

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Active BOOL
ロボットの制御状態
TRUE : このAOIがロボットを制御している。
FALSE : このAOIがロボットを制御していない。
CommandAborted BOOL
ロボット制御中断
このAOIが、ロボットを制御している途中で中断されたかどうかを示すパラメータです。
TRUE : ロボットの制御が中断された。
FALSE : ロボットの制御が中断されていない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

特権タスクについて
ロボットコントローラの運転モードなどに関わりなく、実行することができるタスクです。

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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