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ID : 7419

MC_ReadSrvJntData

ロボットの指定軸のサーボ内部データを読込みます。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
AxisNo INT 1 ～ 8
軸番号
軸番号を指定します。
DataNo INT 1,2,4,5,8
データ番号
データの番号を指定します。
詳細は、機能説明をご覧ください。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
SrvJntData REAL
サーボ内部データ

機能説明

データ番号 データの種類 単位
1 モータ速度現在値 rpm
2 モータ角度偏差 mm or deg
4 モータ電流絶対値 定格比 %
5 モータトルク指令値(重力補償分は除く) 定格比 %
8 各軸位置、角度指令値 mm or deg

注意事項

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