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ID : 7412

MC_ReadSysState

ロボットコントローラのステータスを返します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。
SysState DINT
RC8のステータス

機能説明

取得した値のBit状態を以下の表に示します。

Bit 状態
0 ロボット運転中(プログラム動作中)
1 ロボット異常
2 サーボOn中
3 ロボット初期化完了（I/O 標準、MiniIO専用モード選択時）/ ロボット電源入り完了（I/O 互換モード選択時）
4 自動モード
5 自動モードで起動権がティーチングペンダント以外にある場合
6 バッテリ切れ警告
7 ロボット警告
10 非常停止状態
11 自動運転イネーブル
12 防護停止
18 手動モードまたはティーチチェックモード
20 ロボット動作中（指令値レベル）
21 ロボット動作中（エンコーダレベル）

注意事項

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