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ID : 7404

MC_AddPathPoint

指定した経路に経路点を追加します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。
Position eRC_Position 入力用
経路点位置
経路点を位置座標(ポジション型)で指定します。単位は以下のとおりです。
X,Y,Z : "mm"
RX,RY,RZ : "Deg"
FIG : "-"

制御するロボットにはない要素に値を入れても、ロボットコントローラはその値を無視します。
例えば4軸ロボットを制御するときに、変数"RX"に値を入れても、ロボットコントローラはその値(変数"RX")は使用せずにロボットを制御します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
RouteNo INT 1 ～ 20
経路番号
経路点を追加する経路番号を選択します。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

経路データに経路点を追加します。

指定した経路番号の経路データにすでに経路点があった場合は、そのデータの後ろに追加します。

注意事項

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