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ID : 7382

MC_PalletTargetPosition

パレットの条件を指定し、その条件で何段目の先頭から何番目かを指定すると、その位置を取得できます。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。
PalletTargetPosition eRC_Position 出力用
パレットの目標位置

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
VerticalSplit INT 1以上
パレットの縦分割数
パレットのP1からP3方向の分割数(N)を指定します。
HorizontalSplit INT 1以上
パレットの横分割数
パレットのP1からP2方向の分割数(M)を指定します。
PalletHeights REAL -
パレットの1段の高さ
1段の高さを指定します。パレットの高さの位置は、[1段の高さ]*([段積位置]-1）で計算されます。次第に積み上がっていく場合には、プラスの値を入力します。次第に減っていく場合には、マイナスの値を入力します。
PalletCornersP1No INT 0以上
パレットの四隅P1番号
パレットの四隅のうち先頭の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletCornersP2No INT 0以上
パレットの四隅P2番号
パレットの四隅のうち2番目の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletCornersP3No INT 0以上
パレットの四隅P3番号
パレットの四隅のうち3番目の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletCornersP4No INT 0以上
パレットの四隅P4番号
パレットの四隅のうち4番目の位置を位置座標(ポジション型)で指定します。
PalletTargetPosNo INT 1 - (縦分割*横分割)
パレット目標位置番号
その段の先頭から数えて何番目かを指定します。
StackedNo INT 1以上
段積位置
先頭から数えて何段目かを指定します。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

パレットの条件を指定し、その条件で何段目の先頭から何番目かを指定すると、その位置を取得できます。
パレットの条件は、P1_P3分割数(N)、P1_P2分割数(M)、パレットの高さ、パレットの四隅位置(P1～P4)で指定します。
パレットの位置番号は図のようにP1からP2に向かって振られ、P2に達すると、P1からP3へ向かって1プラスした位置から横に振られています。

注意事項

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