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ID : 7373

MC_WriteAreaData

検知エリアを設定します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
非動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。
AreaCenter eRC_Coordinate 入力用
エリア中心位置
検知エリアの中心点の位置と回転(傾き)を指定します。位置座標(ポジション型)で指定します。
AreaRange eRC_Vector 入力用
エリア範囲
エリアの大きさを指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
AreaNo INT 0 ～ 31
エリア番号
エリア番号を指定します。
DetectionOutSet BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
エリア検知出力設定
TRUE : エリア検知を出力します。
FALSE : エリア検知を出力しません。
StorePosVarNo INT 0以上
格納変数番号
検知位置を格納する番号を指定します。
"-1"の場合は格納しません。
ErrorDetectionSet INT 0 ～ 5
エラー検知設定
検知方法とエラー出力を指定します。
[0 : エリア領域内部に干渉時、エラー出力無し]
[1 : エリア領域内部に干渉時、エラー出力(干渉時モータON不可)]
[2 : エリア領域内部に干渉時、エラー出力(干渉時、手動モードでのみモータON可)]
[3 : エリア領域外部に干渉時、エラー出力無し]
[4 : エリア領域外部に干渉時、エラー出力(干渉時モータON不可)]
[5 : エリア領域外部に干渉時、エラー出力(干渉時、手動モードでのみモータON可)]

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

-

注意事項

エリアの検知 (チェック) が有効な状態で、ワーク座標を変更する場合、変更後のワーク座標がエリアの判定に反映されるまで、最大10msかかります。
確実にワーク座標変更後の座標値でエリアを検知したい場合は、ワーク座標を変更する前に、ロボットを、エリアに干渉しない状態にし (例 : ロボットを停止させる)、ワーク座標を変更後、十分な時間待った後に、ロボットを再稼働してください。

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