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ID : 7364

MC_SetSpeedMode

最適速度制御機能の設定をします。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Execute BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
実行開始
FALSEからTRUEに変化すると、このAOIを実行します。
ModeNo INT 0 ～ 3
モード番号
最適速度制御機能のモード番号を指定します。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Done BOOL
実行完了確認
TRUE: このAOIの実行が完了した。
FALSE : このAOIの実行が完了していない。
Busy BOOL
このAOIの処理状態
TRUE : このAOIを実行している。
FALSE : このAOIを実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

ロボットの先端負荷や姿勢に応じて、最適な速度、加速度を設定する機能です。下表に示す4つのモードを選択できます。

モード 設定内容
PTP動作 CP動作
0 ロボットの負荷条件値により、PTP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。 ロボットの負荷条件値により、CP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。
1 ロボットの負荷条件値と、動作中のロボットの姿勢により、PTP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。 モード0と同じ
2 モード0と同じ ロボットの負荷条件値と、動作中のロボットの姿勢により、CP動作時の最高速度と最高加速度を設定します。
3 モード1と同じ モード2と同じ

XR、SCロボットおよびMC8でモード1、3を指定すると、それぞれモード0、2に設定されます。

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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