CALSET

CALSETとは

コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるCALSETデータを作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。

ロボットの各軸を手動でCALSET位置までもっていき、ティーチングペンダントによる操作にてコントローラに位置情報を認識させ、CALSETが完了します。

• CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。
• モータ交換やエンコーダのバックアップ電池が消耗しエンコーダ内の位置データが消滅したときには、CALSETが必要になります。
• ロボットのCALSETデータはお客様にて管理してください。「プロジェクトのバックアップについて」を参考にして、定期的にCALSETデータをバックアップしてください。

ロボット出荷時の状態

ロボット出荷時は、エンコーダのバックアップ電池が取付けられていません。電池取付け後は以下の手順に従い、必ずCALSETを実施してください。

CALSETの準備作業

手でロボットの各軸を動かし、メカストッパやCALSET治具などに押当てCALSET位置を決めます。

L軸

CALSET治具	手動操作とCALSET位置	CALSET位置
メカストッパを利用	マイナス方向端にあるメカストッパにL軸を押当てます。
ボルトを利用 （１本のレール上に複数のL軸を配置する場合）	連結プレートのタップ穴にボルトを取付け、マイナス方向にL軸を押し当てます。 CALSET後は必ずボルトを外して大切に保管してください。 ボルト：(株)ミスミ社製 型式：MSB12-50

Y軸・Z軸

S軸

CALSET治具	手動操作とCALSET位置	CALSET位置
不要	マイナス方向端にスライダを押当てます。

ティーチングペンダントによる操作

ユーザレベル「メンテナ」にて操作します。

操作経路： [F2 アーム]－[F12 保守]－[CALSET]（メニュー）－[CALSET]を押します。

1

[CALSET設定]ウィンドウが表示されます。

2

CALSETする軸の[ON]および[OFF]を選択し、[OK]を押すと、確認用のシステムメッセージが表示されます。

3

[OK]を押すと、該当軸のCALSETが完了します。